孔子的遠祖是宋國貴族，為殷王室商紂王的庶兄微子的后裔。按古代宗法世系來推算，可以追溯到商代的開國君主商湯。所以孔子自敘身世“丘也，殷人也”(《禮記·檀弓上》)。商湯“吊民伐罪”，推翻了暴君夏桀的統(tǒng)治，被尊稱為“圣人”。所以歷史上傳說孔子是圣人的后裔。周武王滅殷后，封殷宗室微子啟于宋。

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由微子經(jīng)微仲衍、宋公稽、丁公申，四傳至閔公共。閔公長子弗父何依法當立為宋君，但他將國位讓給弟弟厲公。弗父何為卿，孔子先祖遂由諸候家轉為公卿之家。弗父何的曾孫正考父，連續(xù)輔佐宋國戴公、武公、宣公，久為上卿，以謙恭著稱于世。

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正考父的兒子孔父嘉繼任為宋國的大司馬。按周禮制，大夫不得祖諸候，“五世親盡，別為公候”，故其后代以孔為氏。宋穆公病，將子殤公囑托給孔父嘉。后宋太宰華父督作亂，弒宋殤公，并殺孔父嘉。其后代為避難逃到魯國的陬邑(在今山東曲阜境內(nèi))，從此孔氏在陬邑定居，開始失去卿位，下降為士，變成了魯國人。孔子曾祖父孔防叔曾任魯防邑宰。祖父伯夏的事跡不可考。

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父親名紇，字叔梁，又稱叔梁紇，是當時魯國有名的武士，立過兩次戰(zhàn)功，曾任陬邑大夫。叔梁紇先娶施氏，生了九個女兒，無子。其妾生男，取名伯尼，又稱孟皮，有足病，腿跛。在當時的宗法社會里，只有兒子才能繼承父業(yè)。叔梁紇的貴族地位雖已沒落，但畢竟是個陬邑大夫，認為足跛兒子有失體面，希望有個像樣的兒子繼承自己，于是復娶顏徵在。

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婚后不久，在魯襄公二十二年夏歷八月二十七日(公元前551年9月8日)生孔子。因父母曾為生子而禱于尼丘山，故取名為丘，字仲尼。又說孔子生下來頭頂四周高，中央低，像尼丘山的樣子，所以取這個名字。古人按照“伯仲叔季”來排行，“仲”表明孔子在家里的男孩中排行第二。據(jù)史書記載，孔子身長九尺六寸，折算出來就是兩米多。